英国工程师怀特黑德
1823年的1月3日是发明现代鱼雷的英国工程师怀特黑德的诞生日。现代鱼雷结构复杂，能按照预定计划或凭借外来信号自动控制自身的深浅和方向，并有相应的装置，使鱼雷战斗部内的炸药在撞击或接近目标时爆炸。1866年，怀特黑德研制出了第一枚现代鱼雷。
火炮大量装备战船后，靠人力接近敌方舰船进行爆破的兵器已难以适应战争的需要，从而促使人产研制自动接近敌方舰船的兵器。1864年，奥匈帝国海军护卫舰舰长陆皮乌斯与工程师罗伯特.怀特黑德等共同研究，把一台发动机装到炸药包上，利用高压中的压缩空气推动发动机活塞运动，带动螺旋桨工作，使炸药包在水中能够自动前进，制成了能在水中自动推进的装置。但这种装置航速低，航程短，难以控制，缺乏实战意义。1866年，怀特黑德对这种装置的对形进行重新设计，改进了动力和控制装置，成功地制成了每一个用于实战的水中自动推进攻击兵器。由于它的外形象一条鱼，因此定名为“鱼雷”。这种鱼雷直径356毫米，长4.62米，重135.4千克，装药8.2千克，航速6.7节，航程213米。1876年他用马达改进鱼雷推进装置，使航线更为精确，提高了速度。1896年他又改用陀螺仪来控制鱼雷航向。鱼雷的研制成功，第一次真正实现了水中攻击兵器的自动化，对大型舰船构成了严重的威胁。鱼雷能够在水中自动前进，隐蔽性好；在水中爆炸，与同样数量的炸药在空中爆炸相比威力大得多；而且击中的是舰船水下要害部位。因此各国争相研制，并迅速投入实战。第一次世界大战中，各国军舰被鱼雷击沉162艘。第二次世界大战中，各国军舰被鱼军击沉369艘。
鱼雷艇是以鱼雷为主要武器的小型高速水面战斗舰艇。世界上最早的“鱼雷艇”出现于1860年至1865年间，但它不过是由普通小艇改装而成的作战艇。艇首缚一根活动撑杆，杆头捆有炸药包。小艇乘夜色悄悄靠近敌舰，撑杆从水下将炸药送近目标，进行爆炸。这种固定有炸药的撑杆叫撑杆水雷，在美国南北战争中，双主用这种方法共击沉28艘舰船。
