先秦时期人身完全为主人(包括公家)所占有的服役者。通称“臣妾”。男为臣，女为妾(不包括与君主、贵族有臣属或婚姻关系的臣、妾)。又称“虏”、“仆”、“奴”、“隶”、”婢”、“臧获”、“僮”(亦作“童”)、“竖”、“奚”(一种女奴)等。大约在战国晚期，出现了“仆妾”、“奴妾”等与“臣妾”同义的名称。汉代，“奴婢”取代“臣妾”而成为奴隶的通称。虽然“奴”和“隶”这两种奴隶名称在先秦时代都已存在，“奴隶”一词却是在汉代之后的著作里才出现的。
1871年9月28日巴西通过法律，禁止儿童奴隶。
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